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有一天，牛顿午饭后走进后花园休息，在一棵苹果树下坐了下来，与他的朋友史特克莱一起谈着物理学中的各种问题。谈着谈着，树上的一只苹果也许是熟透了的缘故，突然落下地来，而且不偏不倚， 正好落在牛顿的头上。
牛顿感到非常奇怪。他拿起苹果，自言自语地说:为什么这只苹果不往旁边掉，不往天上飞，偏偏要往下落呢？一定是什么东西在吸引它。那么，又是什么东西吸引了它呢？随后，牛顿进行了这样的推测：吸引苹果下落的可能是地球。可能苹果受着一个力，这个力朝向地球的中心。地球的各个地方的物体，都受着地球的引力，这个引力的方向都向着地心，因此，物体都会往地上掉。
牛顿又进行了大胆的联想：如果一个人站在山崖上，把一块石头轻轻地抛出，石头就会落到不远处的地上;如果他用的力更大，石头就会落得更远;若力量足够大时，这石头就将不再落到地面上，而是围绕地球旋转起来;要是地球没有引力，这石头就会朝着这个人抛出的方向照直飞去。牛顿还想到，月亮以一定的距离绕地球转动，就是因为月亮总是向地球下落的缘故。
引力就像一头拿在小孩手中、一头拴着小石头的绳子一样，从小孩手中牵着小石头滴溜溜地转圈。经过一段时间的思索，牛顿豁然开朗：只要证明地球对月球的吸引力确实就是月亮绕地球运行所需的向心力，那么各种星体间都有相互吸引力的结论就是正确的了。结果，牛顿通过反复计算证明了引力的存在。
万有引力定律是牛顿在1687年出版的《自然哲学的数学原理》一书中首先提出的。牛顿利用万有引力定律不仅说明了行星运动规律，而且还指出木星、土星的卫星围绕行星也有同样的运动规律。他认为月球除了受到地球的引力外，还受到太阳的引力，从而解释了月球运动中早已发现的二均差,出差等；另外，他还解释了彗星的运动轨道和地球上的潮汐现象。
根据万有引力定律成功地预言并发现了海王星。万有引力定律：自然界中任何两个物体都是相互吸引的，引力的大小跟这两个物体的质量乘积成正比，跟它们的距离的二次方成反比。
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